控制器远程直流小马达

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控制器远程直流小马达

直流有刷电机驱动器（DC brushed motor driver）是一种用于控制和驱动直流有刷电机的电子设备。这些驱动器主要用于需要控制转速和方向的应用，例如机器人、自动化系统、工业设备和消费类电子产品中。 ### 结构和工作原理 直流有刷电机驱动器的基本结构包括以下几个关键部分： 1. **电源输入**：通常是直流电源，其电压和电流规格取决于所驱动电机的要求。 2. **电机接口**：用于连接直流有刷电机的电源线和控制信号线。典型的接口包括电源线（通常是正极和负极），以及控制电机转速和方向的输入信号。 3. **电机驱动电路**：驱动电路可以分为功率驱动部分和控制逻辑部分。 - **功率驱动部分**：负责提供电流以驱动电机的转子，通常通过功率晶体管（MOSFET）或功率BJT（双极型晶体管）来实现。 - **控制逻辑部分**：接收来自控制器（如微控制器或PLC）的输入信号，根据输入信号调整功率驱动部分的输出，控制电机的速度和方向。 4. **保护电路**：为了保护电机和驱动器本身，通常会包括过载保护、过电流保护和过热保护电路。 ### 功能和特性 直流有刷电机驱动器具有以下功能和特性： - **速度控制**：通过调整输入信号的脉宽调制（PWM）或电压来控制电机的转速。 - **方向控制**：通过控制输入信号的极性或使用额外的控制信号线来改变电机的旋转方向。 - **电流调节**：一些驱动器可以监测和调整输出电流，以电机工作在安全和的电流范围内。 - **编码器反馈支持**：对于需要更位置控制的应用，驱动器可以与编码器结合使用，以提供位置反馈。 - **低功耗模式**：一些驱动器支持低功耗待机模式或睡眠模式，以节省能量。 ### 应用领域 直流有刷电机驱动器广泛应用于各种领域，包括但不限于： - **机器人技术**：用于驱动机器人的关节和移动部件。 - **工业自动化**：用于控制输送带、泵和风机等设备。 - **消费类电子产品**：如电动工具、电动玩具和家电。 - **汽车和交通**：在汽车的座椅调节、车窗升降等系统中使用。 - **医疗设备**：例如手术机器人和呼吸机。 ### 选择驱动器的考虑因素 选择适当的直流有刷电机驱动器时，需要考虑以下因素： - **电机规格**：包括电压、电流、额定功率和大功率等。 - **控制要求**：速度范围、精度和响应时间。 - **环境条件**：如温度范围和防护等级。 - **集成需求**：是否需要集成编码器反馈或其他传感器。 - **成本和可靠性**：驱动器的成本、可靠性和维护要求。 综上所述，直流有刷电机驱动器是现代电子控制系统中不可或缺的部分，通过有效地控制电机的转速和方向，实现了许多自动化和电动化应用的核心功能。

有刷电机控制器是一种用于控制有刷直流电机的设备。它可以通过调节电流和电压来控制电机的转速和方向，以实现的运动控制。有刷电机控制器通常包括输入端口、输出端口、微处理器、功率驱动电路等部件，通过这些部件实现对电机的控制。有刷电机控制器广泛应用于各种领域，如工业自动化、机器人技本、电动车辆、无人机等。

电流闭环PID控制器是一种用于控制电流的PID控制器，通过测量电流的实际值与设定值之间的差异，反馈给PID控制器，根据比例、积分和微分三个参数来调整输出电压或电流，使实际电流尽快趋近设定值，实现闭环控制。 在电力系统中，电流闭环PID控制器通常被用于调节电动机、变压器等设备的输出电流，以确保系统稳定性和准确性。其优点包括响应速度快、鲁棒性强、控制精度高等。

支持输入额定电压分为： 12V ~ 36V；
 支持额定驱动电流 8A；短时大驱动电流可达 10A；
 支持：直流有刷电机
 支持扭矩控制，电流闭环控制；
 支持 PWM , PPM，模拟量，可外接电位器调速 ；
 支持PLC，单片机，上位机等控制；
 支持RS485远程控制；支持RS485 MODBUS RTU；
 支持电机堵转检测；
 支持上位机软件配置参数；
 I/O 端口 ESD 保护；
 配备 电流快速熔断保险丝；

附录一、RS485 Modbus-RTU通讯协议

本驱动器使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过公共地址可发送指令配置 254 个从站地址，主站可以是单片机、PLC或PC机等。
1 、通讯参数

波特率默认为 9600bps，数据位为 8 位，无校验，停止位为 2 位；
从站地址默认为0；也可以使用公共地址0xFF;

波特率可配置为：96；
数据位可配置为：8位，9位；
停止位可配置为：1停止位，2停止位；
校验位：可配置为无校验，奇校验和偶校验；

当配置为无校验时，数据位应配置为8位，停止位配置为2位；
当选择奇校验或者偶校验时，数据位应配置为9位，停止位配置为1位；







2、 MODBUS-RTU帧格式

本驱动器支持 MODBUS 的 0x03(读保持寄存器)、0x06(写单个寄存器)和
0x10(写多个寄存器)。

2.1、 0x03 读保持寄存器
主站发送：

字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 起始寄存器高字节
4 起始寄存器低字节
5 寄存器数高字节
6 寄存器数低字节
7 CRC低字节
8 CRC高字节
第 1 字节： 从站地址码（=001～254）
第 2 字节 0x03： 读寄存器值功能码
第 3、4 字节： 要读的寄存器开始地址
第 5、6 字节： 要读的寄存器数量
第 7、8 字节： 从字节 1 到 6 的 CRC16 校验码
从站回送：
字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 字节总数
4 寄存器1的数据
5
6 寄存器2的数据
7
… … … ….
M-1 寄存器M的数据
M
M+1 CRC低字节
M+2 CRC高字节

第 2 字节 0x03： 返回读功能码
第 3 字节： 从 4 到 M（包括 4 及 M）的字节总数
第 4 到 M 字节： 寄存器数据
第 M＋1、M+2 字节： 从字节 1 到 M 的 CRC16 校验码
当从站接收错误时，从站回送：

字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 异常码
4 CRC低字节
5 CRC高字节

第 1 字节： 从站地址码（=001～254）
第 2 字节 0x83： 读寄存器值出错
第 3 字节 异常码：见2.4
第 4、5 字节： 从字节 1 到 3 的 CRC16 校验码


表1-4，1-5，1-6分别为8位拨码开关对应的标识。
这里将拨码指向向上，记为”ON”，拨码指向向下记为”OFF”
表1-4
位号 位号 位号 信号控制方式
1 2 3
OFF OFF OFF RS485指令控制
OFF OFF ON 模拟量控制0~10V
OFF ON OFF 模拟量控制转向
OFF ON ON PWM控制
ON OFF OFF 占空比控制转向
ON OFF ON 脉冲PPM控制
ON ON OFF 预设置转速控制
表1-5
位号 位号 位号 位号 堵转电流阈值
4 5 6 7
ON ON ON ON 0.5A
ON ON ON OFF 1.0A
ON ON OFF ON 1.5A
ON ON OFF OFF 2.0A
ON OFF ON ON 2.5A
ON OFF ON OFF 3.0A
ON OFF OFF ON 3.5A
ON OFF OFF OFF 4.0A
OFF ON ON ON 4.5A
OFF ON ON OFF 5.0A
OFF ON OFF ON 5.5A
OFF ON OFF OFF 6.0A
OFF OFF ON ON 6.5A
OFF OFF ON OFF 7.0A
OFF OFF OFF OFF 8A(默认)
OFF OFF OFF ON 10A

表1-6
位号 执行的动作 提示
8

ON 串口属性临时设置为：波特率：9600，数据位：8，校验位：无，停止位：2，设备地址不变，建议使用公共地址0xFF 一般当忘记或者不清楚串口属性的时候，可以将该位置”ON”，用临时的属性来正确设置，设置好以后，写入驱动器，然后在将该位置”OFF”
OFF 串口属性恢复为近一次设置的； 正常使用时，一般将该位置”OFF”